专利修改相关

3、p_i表示根模板在二维图像坐标中的投影点，p_j表示根模板在二维图像坐标中的投影点；\delta _i表示在不同相机视角下宽度的空间偏置，\delta _j表示在不同相机视角下长度的空间偏置；\phi _D\left( \delta _i,\delta _j \right)表示待测工件的部件特征图在空间偏置下的表达分数。

4、n表示工件部件的总个数

6、P表示待测工件部件的总数其值等同于n

7、n表示工件部件的总个数

9、

image.png

将这里的\left\{ p_i \right\} _{i=1,\cdots ,n}修改为\left\{ k_i \right\} _{i=1,\cdots ,n}

即：x_{j}^{c}表示关键点u_i在相机坐标系中的横坐标值，y_{j}^{c}表示关键点u_i在相机坐标系中的纵坐标值。

10、R表示待测工件的真实6D位姿中的旋转矩阵，\hat{R}表示待测工件通过本方法预测出来的旋转矩阵，t表示待测工件的真实6D位姿中的位移向量，\hat{t}表示待测工件通过本方法预测出来的位移向量

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