本博客中示例代码下载路径: https://github.com/maziot-stm32/A1/releases/tag/v0.5
移植策略
移植 FreeRTOS 到 STM32CubeIDE 工程, 有两个策略:
- 参考野火的文档, 从官网下载源码, 手动移植到 A1 工程中.
- 直接在 STMCubeIDE 创建工程的时候, 勾选 FreeRTOS 组件.
由于使用 STMCubeIDE 自带的 FreeRTOS 组件必须要使用 CMSIS 二次封装后的接口(上图下拉列表项), 这里我选择策略1, 基于野火的文档, 手动移植官网源码.
前期准备
需要准备好以下资源:
- FreeRTOSv9.0.0.zip 源码包
- 《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》
- 野火提供的 FreeRTOSConfig.h 文件
这些资源我都已经上传到 github 上的资源仓库中, 仓库路径: https://github.com/maziot-stm32/A1.Resource
移植FreeRTOS
移植的步骤概述:
解压 FreeRTOSv9.0.0.zip 源码包
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在工程中 MAZ_Vendors 目录下创建 FreeRTOS 目录, 并按照下图结构依次创建 include、portable/GCC/ARM_CM3、portable/MemMang、source 目录
工程下创建目录 将解压后 FreeRTOS 源码中 source/include、source/portable/GCC/ARM_CM3、source/portable/MemMang、source 目录下的文件拷贝到工程对应目录中. 将 A1.Resource 中提供的 FreeRTOSConfig.h 拷贝到 MAZ_Vendors/FreeRTOS 目录下.
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修改 stm32f1xx_it.c 文件
删除 SVC_Handler 和 PendSV_Handler 函数,
修改 SysTick_Handler 函数,
添加使用的API接口对应的头文件#include "FreeRTOS.h" #include "port.h" #include "task.h" #if 0 // 删除 SVC_Handler 和 PendSV_Handler 函数 /** * @brief This function handles System service call via SWI instruction. */ void SVC_Handler(void) { } /** * @brief This function handles Pendable request for system service. */ void PendSV_Handler(void) { } #endif /** * @brief This function handles System tick timer. */ void SysTick_Handler(void) { HAL_IncTick(); #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) { #endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */ xPortSysTickHandler(); #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) } #endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */ } 最后, 编译并解决编译错误.
至此 FreeRTOS 移植结束. 准确的说, 只能说 FreeRTOS 集成结束, 因为配置文件我们使用的是野火配置好的 FreeRTOSConfig.h 文件, 板级支持文件我们使用的是 ST 为 FreeRTOS 编写好的 port.c 文件. 我们仅仅只是代码的搬运工.
创建点灯task
FreeRTOS 移植好了, 现在得跑一个 Demo 验证下是否移植 OK.
这里依然使用是 STM32F103RC 最小系统板点个灯验证.
在 main.c 添加如下代码:
#include "main.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
static TaskHandle_t MAZ_App_led_tsk_handle = NULL;
static void MAZ_App_led_task(void *pvParameters);
#define LED0_Pin GPIO_PIN_8
#define LED0_GPIO_Port GPIOA
#define LED1_Pin GPIO_PIN_2
#define LED1_GPIO_Port GPIOD
#define LED_ON GPIO_PIN_RESET
#define LED_OFF GPIO_PIN_SET
/**
* @brief Init led
* @retval None
*/
void led_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = { 0 };
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin : LED0_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LED0_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LED0_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : LED1_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LED1_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(LED1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
}
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
led_init();
BaseType_t xReturn = pdPASS;
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t) MAZ_App_led_task,
(const char*) "MAZ_App_led_task", (uint16_t) 512,
(void*) NULL, (UBaseType_t) 2,
(TaskHandle_t*) &MAZ_App_led_tsk_handle);
if (pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler();
return -1;
}
static void MAZ_App_led_task(void *parameter)
{
while (1)
{
HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, LED_ON);
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, LED_ON);
vTaskDelay(200);
HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, LED_OFF);
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, LED_OFF);
vTaskDelay(200);
}
}
编译, 烧写, 运行, 可以在板子上看到两个 LED 循环闪烁.
