2020.5.138

问题：建立机械装置时，找不到添加姿态选项，如下图。

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解决：拖动下拉边框下拉即可。

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2020.5.21

最近用RobotStudio做实训室仿真环境，期间遇到不少问题，经过一番折腾，总是是完成了。现将遇到 的总是总结一下，以防以后再入坑。

1. 设计尺寸问题

设计夹子的时候，只考虑了要夹取的吸盘工装，没有考虑还要夹取装配用的盖子。结果，盖子尺寸太大，导致夹子无法夹取。没办法，又回头改夹子和吸盘工装。说多了都是泪。。。

设计桌子的时候，没考虑机器人的工作空间。结果桌子太高，机器人无法正常夹取工具。没办法，把桌子腿都去了。。。

总结：

设计物件时，一定要全局考虑，考虑细致一点，尽量一次性把尺寸设计对，免得以后返工。

2. 夹子夹取物体问题

• 使用夹子夹取吸盘工装时，线性传感器检测到工装的Top部件，而不是整个工装，因此不能将整个工装进行安装。将吸盘工装（smart组件）设为Protected，暂时解决，但是后来不知道啥原因又出现这种问题。

最终解决方案：加一个矩形面在Top顶端距离2mm，透明度设为100，将工装安装到矩形面上，然后直线传感器就只能检测到矩形面，工具可以随矩形面一并安装到夹子上。注意：直线传感器的起点设在靠近夹子处，终点设在远离夹子处。

• 使用夹子夹取装配盖子时，如果夹子太靠上，直线传感器检测不到底座。

解决方案：添加一个立方体，透明度设为100，长完高都比盖子大4mm，中心重合，各边缘会多出2mm，把盖子安装到立方体上，并且调大直线传感器的半径。这样直线传感器就会问题检测到立方体，进行将盖子安装到夹子上。

3. 延时问题

• 夹子设计时，最开始打开、闭合时间都设为0.5s，结果在仿真时发现速度太慢，容易造成未完全打开或关闭就向下一个点运动 。

解决方案：调短时间为0.1s。

• 单步调试时没问题，运行程序时会出现位置错误，夹子动作错误等，但是仿真也没有问题。

解决方案：因为运行程序里速度太慢 ，夹子动作前后加的延时时间不够，适当调大延时时

间。

4. 取装备盖子时6轴多旋转问题

• 取盖子时用MoveJ指令，发现6轴会多转个180度左右。
• 解决方案：使用MoveAbsj。

其它学到的小技巧：

1. Hold to run的使用。

在Debug时，用go to position时会用到。

2. WaitTime的单位是S。

3. MoveAbsj的使用

4. 仿真保存为exe文件