1目标：

       让声音直沿着固定方向传播。

2原理：

        通过超声波在空气中的非线性交互作用产生高指向性的可听声，即声音信号控制在指定范围内以高指向方式传播。
        声波具备指向性需要满足的条件：声波波长接近甚至远小于声源尺度。所以超声换能器发射的声波具备指向性。
      ![3.jpg](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/19406206-8349faa7c74dde8a.jpg?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)
      如图所示两个超声频率 f1,f2经过超声换能器后在空气中产生频率的加减生成f1+f2,f1-f2，而差频f1-f2为可听声频率，其它的频率由于是超声无法人耳听到。

3实现：

通过声音信号产生超频f1,f2方法很多，简单的就是AM调制，原理是：Acos(w1t)cos(w2t)=1/2A(cos((w1+w2)t)+cos((w1-w2)*t)),
即经过AM调制之后，频谱搬移，产生了w1+w2,与w1-w2两个频率。

4难点：

a、载波需要的采样点数，需要提前计算出来，通过查表法进行调制计算。
b、pwm的频率为载波的采样频率。