目标：VINS YAML文件中的IMU参数确定（头疼的IMU参数啊）
围绕为什么要确定IMU随机噪声和高斯噪声的协方差呢？如何确定IMU随机噪声和高斯噪声的协方差呢？进行展开。
参考Android IMU标定：https://www.jianshu.com/p/063213b05b1d
Kalibr：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model
为什么要确定IMU随机噪声和高斯噪声的协方差呢？
非线性优化中，IMU误差，相机重投影误差，他们的权重是受噪声协方差的影响。
比如IMU噪声协方差小，权重大，更相信IMU。噪声协方差影响置信度，表示信谁多一点。VINS论文中公式没有直接说。
和群友的讨论
如何确定呢？
用VINS YAML 文件中的默认的参数就行（问了很多人，感觉VINS对这些参数并不敏感）。根据kalibr中噪声参数确定的经验进行。
VINS YAML文件中IMU参数部分
Kalibr中对IMU噪声参数的确定的实践经验
补充说明：卡尔曼滤波中，卡尔曼增益用于更相信预测还是观测，卡尔曼增益受预测和观测的协方差的影响。比如IMU的协方差越小，对IMU的测量的置信度更大。
只是定性的理解，具体的还得去看代码。
