ROS2 运行gmapping

本人使用的是ubuntu20.04 foxy版本

步骤：

源码安装gmapping

mkdir -p ~/ros2_ws/src

cd ~/ros2_ws/src

git clone https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping

cd ~/ros2_ws

colcon build

source install/local_setup.bash

测试：

启动你自己的底盘，获取odom数据

启动你自己的雷达，获取scan数据

启动命令

ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py

原文链接：https://blog.csdn.net/m0_70167394/article/details/130216340

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