粒子滤波ParticalFilter

有关于粒子滤波的参考资料：

  1. 入门概念理解：https://www.zhihu.com/question/25371476
  2. 进一步理解粒子滤波：dacity 公开课平台中的Programming A Robot Car(Artificial Intelligence for Robotics)的Particle Filter这节课
    --有代码实现
  3. 深入理解：《Probablistic Robotics》

简单理解：

  1. 放狗理论

  2. 采样->分配权重->重采样->采样（概率分配粒子）->......


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