道教神仙谱系中，最高神为三清，三清不是个体，他们是玉清大帝元始天尊、上清大帝灵宝天尊、太清大帝道德天尊三位至尊神。三清地位超然，更多的时候履行的是精神领袖的角色。
神界庞大无比，事务千头万绪，三清的理念需要有神仙去落实，天庭需要有神仙去建立秩序，他们就是辅佐三清的四位天神，分别是中天北极紫微大帝、南极长生大帝、勾陈上宫天皇大帝、承天效法后土皇地祇，神仙谱系里称为四御。御是古代对皇帝的敬称，也有治事之意。道教宫观除三清殿、玉皇阁外，还有专门的四御殿，四御头戴冕旒，身着朝服，雍容华贵，为人间帝王形象，一股浓浓的人间烟火味。
最早辅佐三清的有六御，除四御外，还有统御万天的玉皇大帝、统御万灵的东极青华大帝(又称太乙救苦天尊)，且玉皇大帝是六御之首。六御说法源于古代六合观念，六合指的是宇宙上、下和东、西、南、北四方，南宋刘用光《无上黄箓大斋立成仪》里，三清六御构成了上(玉皇)、下(后土)、四方六合布局，道教称之为“昊天六御宸尊”，加上三清，合为“九皇御号”。
为符合道经四辅(太清、太平、太玄、正一)分类，宋真宗、徽宗时，六御只余四御，玉皇大帝和青华大帝不再入列御的徽号。后来，随着玉皇大帝神位提升，四御增加了协助玉帝的职能。《道法会元》称三清四御为七宝，统率天地万神。四御职有所司，各有所命，在自己的职责范围内辅佐三清，所以又称四辅，地位仅次于三清。
紫微大帝信仰来源于中国古代的星辰崇拜，北极即是北极星的简称，又称北辰、天枢，所居神宫位于北极中天紫微宫。紫微大帝历来受封建帝王的崇祀，尤其到了宋代，常与玉皇大帝一起奉祀，现今四川大足等地还可见到宋代塑造的紫微大帝神像，明时朝廷敕建的紫微殿，其形象为帝王打扮，旁边有威风凛凛的武将护卫，十分高贵威严。紫微大帝位居天的中央，执掌天经地纬、日月星辰及四时节气等，统率三界星神和山川诸神，同时役使雷电鬼神，呼风唤雨。
长生大帝是元始天尊的元神分身。道经《高上九霄玉清大梵紫微玄都雷霆玉经》则称元始天王“第九子位为高上神霄玉清真王长生大帝，专制九霄三十六天，三十六天尊统领”。执掌四时气候之神，能呼风唤雨，役使雷电鬼神，亦控制万物祸福生发之枢机，故号都雷教主霹雳伽耶天尊。同时，因执掌人间寿命祸福，据称，供奉南极长生大帝使人增康长命。
勾陈大帝与紫微大帝一样源于我国古代星辰崇拜，勾陈同“钩陈”，是天上紫微垣中的星座名，靠近北极星，共六颗星组成。勾陈大帝执掌南北二极和天、地、人三才，主管人世间的兵革战争之事，故勾陈大帝也被称为道教的战神。
后土皇地祇又称后土娘娘。后土信仰源于中国古代对土地的崇拜。《礼记·郊特牲》曰：“地载万物，天垂象，取财于地，取法于天，是以尊天而亲地也。故教民美报焉。”古代人们生活有赖于地，故“亲于地”，并加以“美报、献祭”，春秋时期遂有后土崇拜。后土皇地祇为主宰大地山川之神，掌管山岳土地变化及诸山神、地祇和三山五岳大帝等大神，并节制劫运之事。
六御变四御，紫微大帝成为四御之首，在中国古代民间极受尊崇。星宿中，紫微又叫紫微垣、紫宫，位处三垣之中的中垣，是星座上属帝王之所居。《后汉书》谓：“天有紫微宫，是上帝之所居也。”所以紫微垣又称紫微宫，后来皇帝居住的地方被称为紫禁城。道教认为，北辰是永久不动的星，位于上天的最中间，位置最高，最为尊贵，是“众星之主”，“众神之本”，因此对它极为尊崇。
最值得称道的是，紫薇大帝同时还是佛教护法，是佛教的二十四天之一。佛教在汉化过程中，借助本土文化传播佛教成了一条捷径，很多星辰崇拜和道教里的神仙移植成为佛教的护法罗汉。明代扩展佛教护法队伍，在将古印度神话中的二十位天神(称二十诸天)纳入佛教惩恶扬善的护法队伍的同时，还纳入了道教的三位神仙，即紫微大帝、东岳大帝及雷神，使紫微大帝成为佛教二十四天之一而享受人间烟火，这在四御中成为唯一。
神界的四御，就如同人间大秦帝国的三公九卿和朱明王朝的六部尚书，辅佐三清、统御万神。
