概述

使用PIBOT系列机器人，一般下面几个步骤

• 1. 需要通过ssh工具连接小车，启动相关建图与导航程序
• 2. 安装ubuntu主机或者虚拟机，在虚拟机启动Rviz界面观察建图情况和下发命令
     这里我们想只使用Android设备完成上面2不操作

ssh连接

• 安装ssh工具juicessh 网盘提供了链接
• 连接网络
  Andoid设备连接跟小车主机路由器(树莓派自动启动热点可以直接连接树莓派释放的热点pibot_ap)

• ssh连接
  点击连接，新建一个连接

  
  
  
  

  选择机器人的IP，新建一个认证

  
  
  
  通过用户名密码认证
  
  
  确认选择
  

Screenshot_2018-10-21-09-57-54-313_com.sonelli.ju.png

新建好一个名为apollo的连接，连接的用户名密码均为pibot

Screenshot_2018-10-21-09-58-01-977_com.sonelli.ju.png

Screenshot_2018-10-21-09-59-08-808_com.sonelli.ju.png

地图显示与控制

通过map_nav app我们可以显示地图

• 输入ip连接机器人

  
  

• 显示地图

  
  

• 控制行走或者设置目标点即可建图