概述
使用PIBOT系列机器人，一般下面几个步骤
- 需要通过ssh工具连接小车，启动相关建图与导航程序
- 安装ubuntu主机或者虚拟机，在虚拟机启动Rviz界面观察建图情况和下发命令
这里我们想只使用Android设备完成上面2不操作
- 安装ubuntu主机或者虚拟机，在虚拟机启动Rviz界面观察建图情况和下发命令
ssh连接
- 安装ssh工具juicessh 网盘提供了链接
- 连接网络
Andoid设备连接跟小车主机路由器(树莓派自动启动热点可以直接连接树莓派释放的热点pibot_ap) -
ssh连接
点击连接，新建一个连接
选择机器人的IP，新建一个认证
通过用户名密码认证
确认选择
Screenshot_2018-10-21-09-57-54-313_com.sonelli.ju.png
新建好一个名为apollo的连接，连接的用户名密码均为pibot
Screenshot_2018-10-21-09-58-01-977_com.sonelli.ju.png
下面通过该连接连接至小车
连接成功，我们可以输入命令测试usb设备连接情况了
Screenshot_2018-10-21-09-59-08-808_com.sonelli.ju.png
同样我们可以输入命令启动建图
可以看到odom received表示建图程序已经启动了
地图显示与控制
通过map_nav app我们可以显示地图
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输入ip连接机器人
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显示地图
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控制行走或者设置目标点即可建图
