书籍：Humanoid Robots: Modeling and Control

作者：Dragomir N. Nenchev，Atsushi Konno，Teppei Tsujita

出版：Butterworth-Heinemann

编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能

01 书籍介绍

《人形机器人：建模与控制》系统地介绍了用于分析、设计和控制人形机器人的模型。

本书从该领域的历史概述开始，总结了当前最先进的成果，并概述了相关研究领域。接着，书中解释了运动学、运动静力学和动力学关系等理论基础。进一步地，书中详细介绍了双足平衡控制方法。此外，书中还讨论了多指手、双臂和多机器人系统协同操作物体的模型和控制算法。其中一章专门探讨了运动生成与控制领域的选定主题及其应用。最后一章聚焦于仿真环境，特别是使用 Matlab® 环境和工具逐步设计仿真器。

本书将使对机器人学、力学和控制有高级理解的读者受益，例如研究生、学术和工业研究人员以及专业工程师。从事多足机器人、生物力学、物理治疗和基于物理的关节人物计算机动画相关领域的研究人员，也可以从书中介绍的模型和计算算法中获益。

· 提供了建模和控制算法设计的坚实理论基础

· 系统地介绍了模型和控制算法

· 包含大量通过 43 个视频片段展示的实现示例

02 作者简介

Dragomir N. Nenchev博士，日本东京城市大学教授，拥有 35 年机器人学经验的领先机器人专家，专注于冗余机器人、并联机器人、自由漂浮空间机器人、柔性基座机器人、人形机器人和家用机器人的建模与运动控制。

Teppei Tsujita博士，日本国立防卫大学副教授，从事机器人研究 9 年，研究兴趣包括人形机器人、触觉设备设计、磁流变流体、外科手术模拟器及其应用。他在《高级机器人学》《IEEE 智能机器人与系统国际会议》和《国际人形机器人杂志》等全球会议上发表了多篇档案期刊文章并进行了演讲。

Atsushi Konno博士，日本北海道大学教授，拥有 26 年人形机器人设计、建模和控制经验的领先机器人专家。他的团队在 2005 年日本爱知世博会上展示了著名的打鼓和表演武术的人形机器人。他发表了 60 多篇期刊论文和 100 篇国际会议评审论文。

03 书籍大纲