1.基坐标系(B a s eCoordinate System),又称为机座坐标系,
2.世界坐标系(Wo r l dCoordinate System),又称为大地坐标系或绝对坐标系
3.用户坐标系(U s e rCoordinate System)
直角坐标系用户坐标系 - 百度文库 (baidu.com)
4.工件坐标系(Obje c tCoordinate System)与工件相关
5.置换坐标系
6.腕坐标系（WristCoordinate System）和工具坐标系都是用来定义工具方向的。在简单应用中，腕坐标系可以定义为工具坐标系，两者重合。腕坐标系的Z轴和机器人的第6根轴重合，如图4所示，坐标系原点位于末端法兰盘中心，X轴方向与图3置换坐标系图4腕坐标系法兰盘上标识孔的方向相同或相反，Z轴垂直向外，Y轴符合右手法则。
（7）工具坐标系（ToolCoordinate System）安装在末端法兰盘上的工具需要在其中心点（TCP）定义一个工具坐标系，通过坐标系的转换，可以操作机器人在工具坐标系下运动，以方便操作。如果工具磨损或更换，只需重新定义工具坐标系，而不用更改程序。工具坐标系建立在腕坐标系下，即两者之间的相对位置和姿态是确定的。
如何理解工业机器人工具坐标系？ - 知乎 (zhihu.com)
工具坐标系 - 百度文库 (baidu.com)
（8）关节坐标系（Join tCoordinate System）用来描述机器人每个独立关节的运动，关节类型可能不同（如移动关节、转动关节等）。若将机器人未端移动到期望位置，在关节坐标系下操作，可以依次驱动各关节运动，从而引导机器人末端到达指定的位置。
TCP坐标标定
TCP坐标标定 - 知乎 (zhihu.com)
工具坐标系-TCP - 百度文库 (baidu.com)
