今天做了每天的任务，但是对于今天安排的SLAM学习没有进度多少，就是学不进去，很吃力，状态也不好。我不能畏难，最近科研状态确实受阻很多，我要想办法坚持努力实现突破。寻找好用的方法，制定合理的计划，施行坚毅的坚持，用持续的努力击破困难。我每天必做的任务一定要坚持做，科研学习啥的这周末还需要进行调整考虑。SLAM的知识我要想学明白肯定要花费大量的时间的，深度学习也是一样，我每天需要花费更多的时间去科研学习。但是我每天没有积极反馈地攻关总是感到懊恼，消磨了学习积极性，我要合理安排计划，实现一定的积极反馈，就像之前的组队学习一样，并且可以适当发展自己的爱好，做好学习生活的平衡。任重而道远，我要思考出路。
今天论文阅读部分，主要读了综述的第二部分，视觉惯性定位的背景知识，这部分介绍了VINS的基本背景，介绍了IMU的测量公式和相机的测量模型，都是在扩展卡尔曼滤波架构之内的，公式啥的确实有些看不太懂。IMU的动态模型部分我大概看是首先介绍了一个IMU测量的状态向量的构成，包括空间变换、白噪声等部分，然后引申出连续时间动态的状态公式啥的，之后给出IMU测量加速度和角速度的公式构成，线性化状态估计产生连续时间状态估计模型，之后推导出连续时间状态误差模型，最后是把模型离散化相关的东西，彻底看懂这部分我还要补一下惯导的知识；相机测量模型部分首先也给了一个表达测量物体状态的公式，然后线性化得到动态相关公式，解释说明怎样进行更换新状态估计和误差协方差。总的来说虽然英文阅读遇到了障碍较少，但是公式原理什么的比较难懂，这周查缺补漏的任务就是把这周看的论文进行知识补充争取看懂更多，任务安排在周日好了。
2023-01-06日志
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