安装步骤
接线方式1-53-0-游-6-91-5-工-625
串行连接：在CAN控制器和最后一个编码器的CANOUT端接120Ω终端电阻，各编码器依次串联。
并行连接：在总线两端接120Ω终端电阻，各编码器并联到总线上，CAN控制器可位于一端或中间。
注意：禁止连接CANGND端子，且不可采用星形连接，否则会损坏设备。
电源与通信线
仅需连接电源（UB、0V）、CANIN+、CANIN-四根线，并确保终端电阻正确安装。
调试步骤
状态切换
预运行状态：上电后默认进入，可进行参数设置。
运行状态：发送启动命令（如000 01 00启动所有设备）后进入，此时编码器发送PDO数据（如位置值）。
停止命令：发送000 02 00可切换回准备状态。
参数设置
循环发送时间：通过指令601 22 00 62 006400 00 00（100ms）设置，需保存到EEPROM。
站地址修改：需先进入配置模式（7e5 04 01 00 00 00 00 00），再设置地址（如7e5 110200 00 00 00 00 00）并保存。
注意事项
机械安装：确保轴径匹配（实心轴6mm/10mm或空心轴10mm/12mm），最高转速不超过12,000rpm（短时）。
环境要求：工作温度-40℃~+70℃，防护等级IP64（可选IP67）。
故障排查
LED状态：绿色表示正常，红色为警报。
通信异常：检查终端电阻是否安装正确，或重新标定波特率（默认800k）。
