1、ORB_SLAM2是比较有名的开源单目、双目以及RGB-D方面的SLAM算法，git clone开源代码ORB_SLAM2后，参照其说明进行了数据集的简单测试，然后尝试使用ROS进行实时SLAM测试，参照的是这篇文档。但是在编译过程中出现opencv2.4.8和opencv3.1冲突问题，实际上ORB_SLAM2已经注意到这个问题，不过只是在找不到高本版opencv3.0时候，转而寻找低版本的opencv2.4的。
出现这个冲突是因为ros-indigo按照自带的opencv2.4.8与用户自己装的opencv3有冲突，所以只需要卸载opencv3后，清除build.sh和build_ros.sh生成的编译文件，再重新运行它们即可。
