飞控现象与PID调试技巧
PID控制算法控制的不是机架水平，而是加速度计水平，PID不知道机架是什么东西，它只认加速度计，它的使命就是让加速度计水平。
悬停时，猛往一个方向打摇杆后立即放手，飞机会往摇杆方向走很远才停下。这是因为飞机过于稳定，也就是内环的作用过强或者外环作用过弱导致，解决方法是降低内环P或者加大外环P。
节选自http://bbs.elecfans.com/jishu_486498_1_1.html
P值是最重要的，可以理解为飞机感应外力的敏感程度。如果飞机 P值太低，会在某一个方向慢慢地晃动， P值调得过高，会在某一个方向高频地抖动。
D值可以理解为飞机的刹车。 D值不够高，会在中间的位置反复晃动，最后才平稳。如果 D值太大了，就会出现回复的速度很慢，因为刹车太大了。
I值可以理解为回复速度，就是说被风吹动的回复速度。 I值一般和 P值一样或者大于 P值。
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