参考链接

• 什么是RTK？GPS导航和RTK的基本原理有什么不同？

• 全球定位系统实时动态（RTK）测量技术规范 CH_T2009-2010

名词解释

• RTK：Real Time Kinematic，实时动态测量技术

• WGS－84：World Geodetic System一1984 Coordinate System，一种国际上采用的地心坐标系

• GNSS：Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统

• MEMS：Micro-electromechanical Systems，微电子机械系统

• IMU：Inertial Measurement Unit，惯性测量单元

• PDOP： Position Dilution of Precision，空间位置精度因子
  反映定位精度衰减的因子，与所测卫星的空间几何分布有关，空间分布范围越大，PDOP 值越小，定位精度越高；反之，PDOP 值越大，定位精度越低。

差分技术

• 差分就是把GPS的误差想方设法分离出。在已知位置的参考点上装上移动基站，就能知道定位信号的偏差。将这个偏差发送给需要定位的移动站，移动站就可以获得更精准的位置信息。

基本概念

• 固定站（参考站），基准站

• 移动站：在基准站一定范围内，进行流动作业的设备

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• RTK（Real Time Kinematic）实时动态测量技术，是以载波相位观测为根据的实时差分GPS（RTDGPS）技术

• 由基准站接收机、数据链、 流动站接收机三部分组成。

  • 在基准站上安置1台接收机为参考站， 对卫星进行连续观测，并将其观测数据和测站信息，

  • 通过无线电传输设备，实时地发送给流动站，

  • 流动站GPS接收机在接收GPS卫星信号的同时，通过无线接收设备，接收基准站传输的数据，

  • 然后根据相对定位的原理，实时解算出流动站的三维坐标及其精度（即基准站和流动站坐标差△X、△Y、△H，加上基准坐标得到的每个点的WGS－84坐标，通过坐标转换参数得出流动站每个点的平面坐标X、Y和海拔高H）。

• 分电台模式和网络通讯模式。

测量误差

• GPS的测量误差

• 坐标转换带误差

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• 云RTK系统除了固定站和移动站，还包括链路（4G网络和数传电台）和云端RTK系统。

总结

• RTK 共用卫星原理

• 环境对 RTK 的影响

  • 主要影响有电离层、天气和干扰等，这三种从本质上讲都是影响了 GPS 的信号（电磁波）。基站和移动站两端的电磁环境越相似， RTK 越稳定。