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参考链接
全球定位系统实时动态（RTK）测量技术规范 CH_T2009-2010
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名词解释
RTK：Real Time Kinematic，实时动态测量技术
WGS－84：World Geodetic System一1984 Coordinate System，一种国际上采用的地心坐标系
GNSS：Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统
MEMS：Micro-electromechanical Systems，微电子机械系统
IMU：Inertial Measurement Unit，惯性测量单元
PDOP： Position Dilution of Precision，空间位置精度因子
反映定位精度衰减的因子，与所测卫星的空间几何分布有关，空间分布范围越大，PDOP 值越小，定位精度越高；反之，PDOP 值越大，定位精度越低。
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GPS原理：载波信号通过卫星传递，通过时间差到了接收端，这个过程至少会与4颗卫星通讯。也就是说，你的接收模块至少会接到4颗卫星的信号，然后计算距离、取平均值、确定位置，这样你就会大致知道你所在的坐标、高度，得出自己所在的位置。image
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差分技术
- 差分就是把GPS的误差想方设法分离出。在已知位置的参考点上装上移动基站，就能知道定位信号的偏差。将这个偏差发送给需要定位的移动站，移动站就可以获得更精准的位置信息。
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基本概念
固定站（参考站），基准站
移动站：在基准站一定范围内，进行流动作业的设备
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技术原理imageimage
RTK（Real Time Kinematic）实时动态测量技术，是以载波相位观测为根据的实时差分GPS（RTDGPS）技术
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由基准站接收机、数据链、 流动站接收机三部分组成。
在基准站上安置1台接收机为参考站， 对卫星进行连续观测，并将其观测数据和测站信息，
通过无线电传输设备，实时地发送给流动站，
流动站GPS接收机在接收GPS卫星信号的同时，通过无线接收设备，接收基准站传输的数据，
然后根据相对定位的原理，实时解算出流动站的三维坐标及其精度（即基准站和流动站坐标差△X、△Y、△H，加上基准坐标得到的每个点的WGS－84坐标，通过坐标转换参数得出流动站每个点的平面坐标X、Y和海拔高H）。
分电台模式和网络通讯模式。
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测量误差
GPS的测量误差
坐标转换带误差
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云RTK系统image
- 云RTK系统除了固定站和移动站，还包括链路（4G网络和数传电台）和云端RTK系统。
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总结
RTK 共用卫星原理
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环境对 RTK 的影响
- 主要影响有电离层、天气和干扰等，这三种从本质上讲都是影响了 GPS 的信号（电磁波）。基站和移动站两端的电磁环境越相似， RTK 越稳定。
什么是RTK？
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