SLAM & ROS on RViz

  1. 安装kinetic版本的gmapping：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
  1. 万事第一步：启动ros
roscore

然后重开一个终端
可配置ROS启用重放数据中的时间而非本机时间：

rosparam set use_sim_time true

  1. 下载ROS提供的激光数据采集记录文件
    http://blog.csdn.net/guolonga/article/details/79489538
    (感谢)

  2. 启动gmapping, 并监听 scan_base topic发来的消息。该topic是由模拟器发布的

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

运行后不会立马输出东西。重开一个终端

  1. 启动模拟器重放激光数据
rosbag play --clock basic_localization_stage.bag
  1. 启动RViz
rosrun rviz rviz
  1. RViz中add->map
    topic选择/map（告诉RViz生成map信息的topic是什么；gmapping输出的topic是 /map）

第一次做的时候并没有看到图有什么变化，觉得应该是做到最后一步的时候太慢了，图已经建好了，于是删除了map，没关RViz，然后从启动gmapping开始重新做了一遍，就看到了图的变化

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