Grbl源码解析与移植-架构设计

注释详尽,设计严谨,有专业、优雅、神作之称。模块交互,相得益彰。其中串口通信、中断定时,如外星之技。废寝忘食,仍怡然自乐。 

前面我们分享了Grbl的真正入口和Grbl为什么没有使用Arduino框架,接着我们看下Grbl在没有使用Arduino框架的情况下是如何自成一体设计自己的整体架构的。

GRBL的核心是带有梯形加减速过程的直线插补算法的实现。通过调用链分析,得到Grbl的架构和模块调用关系如下:


grbl架构图

串口通信:

serial.c:低阶串口通信并为异步控制检出运行时的实时命令。

report.c:通知状态映射和消息组装

print.c:打印不同格式字符串的函数(用在串口)

主循环:

protocol.c: 从串口接受命令行并把他们传递到“gcode”执行。提供每个命令的状态响应。还管理串口中断的运行时命令集。

gcode.c:从“protocol”接收g代码,按照解析器的当前状态解析它并且通过“xxx_control”模块发出命令

运动规划模块:

motion_control.c: 从“gcode”接收移动命令并且传递他们到规划器。这个模块为规划器模块或步进电机模块提供公共接口。

planner.c: 从“motion_control”接收线性移动命令并且把他们添加到准备移动的计划中。它维护持被添加的移动续优化加速度路径。

动作模块:

stepper.c:按计划用步进电机按步执行移动

spindle.c: 控制主轴的命令

coolant_control.c:控制主轴冷却的命令

输入控制模块:

limits.c:配置限位开关,用来告诉机器源点位置,阻止超出行程范围

probe.c:对刀,告知Z轴0点位置

jog.c:手动控制机器移动

system.c:解析并执行系统命令($开头),外部控制按钮响应

参数设置模块:

settings.c:在eeroom中维护运行时配置项并且让它对所有模块可用

config.h:编译时的用户配置

eeprom.c:一个Atmel的库,提供方法读或写eerom,添加了一点东西可以在读写二进制流的时候检查配置项的校验和。

引脚映射模块:

cpu_map.h:定义MCU的引脚对应关系

辅助模块:

nuts_bolts.c:一些全局变量定义,到处被用到的有用的常量、宏。

©著作权归作者所有,转载或内容合作请联系作者
平台声明:文章内容(如有图片或视频亦包括在内)由作者上传并发布,文章内容仅代表作者本人观点,简书系信息发布平台,仅提供信息存储服务。
  • 序言:七十年代末,一起剥皮案震惊了整个滨河市,随后出现的几起案子,更是在滨河造成了极大的恐慌,老刑警刘岩,带你破解...
    沈念sama阅读 230,563评论 6 544
  • 序言:滨河连续发生了三起死亡事件,死亡现场离奇诡异,居然都是意外死亡,警方通过查阅死者的电脑和手机,发现死者居然都...
    沈念sama阅读 99,694评论 3 429
  • 文/潘晓璐 我一进店门,熙熙楼的掌柜王于贵愁眉苦脸地迎上来,“玉大人,你说我怎么就摊上这事。” “怎么了?”我有些...
    开封第一讲书人阅读 178,672评论 0 383
  • 文/不坏的土叔 我叫张陵,是天一观的道长。 经常有香客问我,道长,这世上最难降的妖魔是什么? 我笑而不...
    开封第一讲书人阅读 63,965评论 1 318
  • 正文 为了忘掉前任,我火速办了婚礼,结果婚礼上,老公的妹妹穿的比我还像新娘。我一直安慰自己,他们只是感情好,可当我...
    茶点故事阅读 72,690评论 6 413
  • 文/花漫 我一把揭开白布。 她就那样静静地躺着,像睡着了一般。 火红的嫁衣衬着肌肤如雪。 梳的纹丝不乱的头发上,一...
    开封第一讲书人阅读 56,019评论 1 329
  • 那天,我揣着相机与录音,去河边找鬼。 笑死,一个胖子当着我的面吹牛,可吹牛的内容都是我干的。 我是一名探鬼主播,决...
    沈念sama阅读 44,013评论 3 449
  • 文/苍兰香墨 我猛地睁开眼,长吁一口气:“原来是场噩梦啊……” “哼!你这毒妇竟也来了?” 一声冷哼从身侧响起,我...
    开封第一讲书人阅读 43,188评论 0 290
  • 序言:老挝万荣一对情侣失踪,失踪者是张志新(化名)和其女友刘颖,没想到半个月后,有当地人在树林里发现了一具尸体,经...
    沈念sama阅读 49,718评论 1 336
  • 正文 独居荒郊野岭守林人离奇死亡,尸身上长有42处带血的脓包…… 初始之章·张勋 以下内容为张勋视角 年9月15日...
    茶点故事阅读 41,438评论 3 360
  • 正文 我和宋清朗相恋三年,在试婚纱的时候发现自己被绿了。 大学时的朋友给我发了我未婚夫和他白月光在一起吃饭的照片。...
    茶点故事阅读 43,667评论 1 374
  • 序言:一个原本活蹦乱跳的男人离奇死亡,死状恐怖,灵堂内的尸体忽然破棺而出,到底是诈尸还是另有隐情,我是刑警宁泽,带...
    沈念sama阅读 39,149评论 5 365
  • 正文 年R本政府宣布,位于F岛的核电站,受9级特大地震影响,放射性物质发生泄漏。R本人自食恶果不足惜,却给世界环境...
    茶点故事阅读 44,845评论 3 351
  • 文/蒙蒙 一、第九天 我趴在偏房一处隐蔽的房顶上张望。 院中可真热闹,春花似锦、人声如沸。这庄子的主人今日做“春日...
    开封第一讲书人阅读 35,252评论 0 28
  • 文/苍兰香墨 我抬头看了看天上的太阳。三九已至,却和暖如春,着一层夹袄步出监牢的瞬间,已是汗流浃背。 一阵脚步声响...
    开封第一讲书人阅读 36,590评论 1 295
  • 我被黑心中介骗来泰国打工, 没想到刚下飞机就差点儿被人妖公主榨干…… 1. 我叫王不留,地道东北人。 一个月前我还...
    沈念sama阅读 52,384评论 3 400
  • 正文 我出身青楼,却偏偏与公主长得像,于是被迫代替她去往敌国和亲。 传闻我的和亲对象是个残疾皇子,可洞房花烛夜当晚...
    茶点故事阅读 48,635评论 2 380

推荐阅读更多精彩内容