正运动论坛上面看到的
1. PT运动介绍
PT（Position-Time）运动：是一种单位时间内的运动位置控制技术，主要用于控制步进电机和伺服电机等运动设备在设定时间内实现精确的轴位置控制。位置跟时间参数一般是PC每个周期计算好对应的坐标，然后传给控制器。
PT算法：在用户定义的“位置和时间”点之间，PT算法计算出一个合适的速度曲线。PT算法保证控制卡的轨迹计算符合每一个已知的点和时间。分段速度简单的由位置和时间的差分计算出来。
PT运动适用场景：适用于近距离的点位运动或低速度的运动。它是非常简单的算法，需要很少的计算量，因此计算速度很快。在低性能的运动系统中很受欢迎。但如果点之间间隔太大，那么运动将会很粗糙，因为每一段的加速度将会显得不连续。
PT运动为保证设定的单位时间内达到规划的目标位置，控制器自动生成相应的加速度、速度曲线规划。如果在极短时间内运动大距离，脉冲频率会过高，导致电机堵转。建议分解成小段，重复发送，连续的多个周期PT运动时, 速度会自动均匀。
2. PVT运动介绍
PVT（Position-Velocity-Time）运动：是一种基于位置、速度和时间的综合控制方法，通过协调这三个方面的参数，实现对运动系统的精准控制。PVT在一段时间内驱动电机运动设置的距离，可以指定结束速度，小段内速度会自动根据前面的速度与结束速度来自动规划，尽可能连续。位置、速度跟时间参数一般是PC每个周期计算好对应的坐标，然后传给控制器。
PVT算法：在用户定义的“位置/速度/时间”点之间，PVT算法计算出合适的Jerk参数（加加速度，非恒定加速度）。这个算法保证轨迹计算合符每个已知点的位置、速度和时间。
PVT模式算法适用场景：PVT算法对于平滑轨迹和轨迹跟踪非常有效。位置轨迹点可以间隔很近，也可以间隔很大。比如说对于复杂的路径，点位需要间隔很近；对于简单的路径，点位可以间隔很大。PVT可以手动指定点位置，但是要确定好每个点的合适速度值。
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下面是看到别人写的文章过来转载
原文链接：https://blog.csdn.net/2301_81035191/article/details/145648621
1. 点位运动（Point-to-Point Motion）：
专注于从一个位置移动到另一个位置，不特别关心两点之间的路径或时间如何。
2. PT运动（Position-Time Motion）：
在点位运动的基础上增加了时间维度，不仅指定了目标位置，还规定了到达该位置的确切时间，速度由系统根据位置和时间自动计算。
3. PVT运动（Position-Velocity-Time Motion）：
进一步扩展了PT运动的概念，除了位置和时间外，还直接指定了速度，允许用户对加速度、减速度以及恒速阶段进行详细规划，提供了更高的灵活性和精度。
4. Jog运动：
这是一种手动操作模式，通过用户界面（如按钮）手动控制电机进行微小的增量式移动，适合调试、设置和校准设备时使用。
5. 电子齿轮模式：
模拟机械齿轮的功能，通过设定比例因子来决定主轴与从动轴之间的关系，实现精确的比例同步控制。
6. Follow运动模式：
类似于电子齿轮模式，但更加灵活，它允许从动轴根据主轴的实际行为动态调整其动作，不仅可以基于位置或速度跟随，还可以根据其他参数（如加速度）进行调整。
7. 插补运动（Interpolation Motion）：
能够生成复杂的路径，包括直线、圆弧等，确保执行器按照预设的路径精确移动，广泛应用于需要高精度路径跟踪的应用中。
个人理解：
点位运动，PT运动，PVT运动可分为一组
1.点位运动只要确认好开始和结束位置，规划器会自行安排合理的运动速度，加速度到指定的位置。在时间，速度上处于开放状态。自由度更高，精确度较低。只能保证结束位置。
2.PT运动在点位运动的基础上，加入了时间维度。指定要在规定时间内到达指定的位置。速度有规划器自行计算。自由度剧中，精确度居中。能保证结束位置和时间。
3.PVT在PT运动的基础上，加入了速度维度。速度，加速度，到达指定位置的时间，结束位置都可以由用户自行控制。精确度更高，自由度较低，时间，速度，位置三个维度都能保证。
Job运动单独一组
Job运动类似按钮事件，点一次按钮，执行一下事件。比如计算器按钮，点一次加号，才能执行一次加运算。Jog运动也是如此。点一次按钮，执行一次运动运算。
插补运动单独一组
插补运动可分为圆弧插补和直线插补，能够适应按照配置的参数运动成不同的几何轨迹。如一条直线，一个圆弧，一个圆等等。
电子齿轮和Follow运动分为一组
两者都是多轴同步的运动。比如有两个齿轮，一大一小。大齿轮转一圈，小齿轮转两圈。大人拉着一个小孩，大人往前走一大步，从A点到B点。小孩在同方向上只能走一小步，从A点到AB两点的中间点。
1.电子齿轮类似机械齿轮。有着固定的齿轮比，同步比例跟随齿轮比运动。比如大的齿轮转一圈，小齿轮必须转两圈。大齿轮从A点到B点，小齿轮只能到AB中间点。
2.Follow可动态设置跟随比例。比如大人从A点到B点。可以根据动态设置的比例，小孩能走到大人同样的位置，也能走到大人落后一点的位置，亦能处于AB中间点，还能设置走到A到AB中间点的中间点。一根据动态比动态计算。
