在文章 YOLOv3 + Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 软包装药品的机器人分拣系统设计与仿真 最后的展示视频 软包装药品的机器人分拣系统设计与仿真中，使用到了将一组JPG格式的图片转换为MP4格式的视频，解决了Matlab中相邻连续Figure之前动画擦除失败的问题，觉得还比较有意思，因此记录下来。下面是详细介绍：
一、背景介绍
在前文提到的文章内容中，对于药品的转移过程，我想要达到的效果是药品随着末端执行器同步转移，虽然Matlab Robotics ToolBox中以关节角作为参数利用plot可以绘制动态的关节移动效果，但是当引入药品之后，由于药品是一个由六个独立平面组成的六面体，绘制需要利用到 hold on 这一语句，因此绘制出来的结果就是整个空间全是药品移动留下的轨迹，这样是不好的，因此我将每一个关节动作对应的Figure画面状态进行拆分，并将该画面保存为单帧图片，最后再将所有图片进行拼接从而制作出一个完美的动画。
二、开发平台
开发平台：MATLAB
三、制作过程
3.1、保存Figure
利用for循环，将每一帧图像绘制出来但是不显示，直接按序编号保存在文件夹中：
savepath = 'D:\image\';%保存路径
for count = 1:100
h = figure;%将figure保存在h中
set(h,'Visible','off');%将figure设为不显示，防止一直弹框
saveas(h,[savepath num2str(imgcount)],'jpg');
%...
plot(...)%省略号写你想要画的图，比如v-t、s-t 图像之类的
%...
clf;
end
3.2、读取图片
假设文件夹中已经保存了这样一组连续编号的若干张图片：
在matlab中，我们可以通过下面的程序读取一张图片：
inputpath = 'D:\image\1.jpg';%图片输入路径
frame = imread(inputpath); % 读取图片，放在变量frame中
但是我们我们需要的是读取很多张图片来合成视频欸，那该怎么办呢？因此我们需要稍微润色一下，得到下面的程序：
inputpath = 'D:\image\';%图片输入路径
format = '.jpg';%图片格式
pic=dir(inputpath,'*.jpg');% 返回路径内容：文件名
for i=1:(length(pic))
frame = imread(strcat(inputpath, num2str(i), format)); % 读取图片，放在变量frame中
%...这里是你想要对每张图片的操作，比如反色、二值化之类的
end
上面的程序首先将图片路径拆分为输入文件夹路径inputpath和图片格式format，这样在for循环中再利用strcat对这两者再加上序号变量进行拼接得到完整的图片路径，再利用imread读取即可循环读入图片。而有的时候懒得去更改for循环的循环上限，因此利用 length(pic) 可以获得文件夹中的文件数目。
3.3、制作视频
在实现多幅图片导入之后，我们可以在for循环中执行制作视频的操作。Matlab中提供了这样一个函数：writeVideo，可以点击查看定义。我们对3.2节的程序稍作修改如下：
inputpath = 'D:\image\';%图片输入路径
format = '.jpg';%图片格式
pic=dir(inputpath,'*.jpg');% 返回路径内容：文件名
WriterObj = VideoWriter('D:\movie\temp0.avi'); %合成视频目标文件路径
WriterObj.FrameRate = 10;%调整帧率，这个可以调整视频长短
for i=1:(length(pic))
frame = imread(strcat(inputpath, num2str(i), format)); % 读取图片，放在变量
writeVideo(WriterObj, frame);% frame存到变量WriteObj中
%...这里是你想要对每张图片的操作，比如反色、二值化之类的
end
close(WriterObj);%关闭视频
通过这样的方法，我们便把读入的一系列图片合成为一个连续的视频，通过调整帧率我们还可以调整视频的时长，不过有一点不方便的是这个函数保存的视频格式为AVI格式，若是需要MP4格式的话，这里我使用的是格式工厂，虽然转了一手，但是也不是很麻烦。最后再放一下视频链接： 软包装药品的机器人分拣系统设计与仿真 。
四、更多
除了上面我记录的方法外，在全国大学生智能车竞赛老大 -- 清华大学卓晴老师经营的公众号 TsinghuaJoking 的 如何在推文里让你的曲线动起来？ 一文中给出了使用matplotlib以及软件movgear制作出了GIF类型的动图，也挺有意思的，也可以学习一下^ v ^
