简单的说，urdf是用来描述机器人形状的，当然往深了说，还有关节的自由度、耦合等等复杂的东西，目前仅仅是一个机器人本体
0 我从最简单的开始
轮子已经有了，我们就不需要再造了，这是我的原则（划掉-- 居然可以把抄袭说的这么清新脱俗--/划掉）
去这里https://github.com/ros/urdf_tutorial 把教程clone下来，可以看到，很简单，里面只有两个文件夹
进入urdf_tutorial，里面也没有多少，依次打开看一下
image---截图什么的，就是让我们看看我们的结果和他一不一样--没用
launch--不用说，学过ros的都知道，里面只有一个launch用于展示的
meshes--贴画，附着在机器人表面的贴画，没什么用
rviz--用来在屏幕上显示机器人
urdf--对了，只有这个才是最主要的
进入urdf，里面的urdf文件就是机器人描述文件，xacro以后再讲
1 直接发车
打开终端
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/01-myfirst.urdf
就能看到一个棍状物出现在屏幕上
我们看到这个棍状物的描述文件是01-myfirst.urdf，我们去看这个文件
是不是和你们的不一样，那就对了，我的多了一行，这是我自己加的，因为我发现原始的棍状物都捅到地下去了，所以我把它拔上来一点。origin的设置有两个参数，rpy（rrpw pitch yaw）三个旋转角度值，代表着这个棍状物绕xyz轴旋转的弧度值，xyz是偏移值，比较好理解。自己各种改变一下就然后运行一下结果，就非常清楚了。
而其余的参数就自行摸索吧，步骤就是打开一个urdf文件，各种改参数，看结果，这样比看教程理解快多了真的
2 理解
所以要用到urdf，有几个步骤
1）写好urdf文件
2）写好launch文件，launch文件加载了这个urdf文件，利用robot_state_publisher发布了这个消息
3）在rviz中加载Robot Model，就能展示了
