天太国产机器人实例调试笔记
国产机器人抛开性能因素，如果精度要求不高的话还是蛮划算的，而且在产品使用上上手还是很快的，资料也很齐全，这里我们拿一个项目实例来大概说下具体指令的用法，首先说一下这个大概动作逻辑，一个小的震动盘，把一些塑料件振开，然后通过上位机视觉拍照，发送坐标给机器人，机器人拾取到另一个工位
1.0 如下图，我们这里按程序序号说下去，这一段主要是写通讯的建立
序号1说的是关闭通讯名称为STR1的通讯，
序号2：打开SRTR1的客户端通讯
序号4-5：是程序内跳转步号
序号6：是把字符串STR2的数据发送给STR1的通讯，其中B1：>0 数据正常发送，=-1Socket 不存在，=-2 连接失败，=-3 错误,=-4 超时。
序号8：置位
序号9：延时
2.0 如下图，简单的重复的指令这里就不重复说了，这一张图主要是解析接收到的字符串
序号19：拆分字符串STR3，把他STR3的第一个（N=1）字符串放到STR4中
序号23：把STR4中的字符串转换成实数型变量R1
序号27：给笛卡尔坐标系的X方向赋值R1
注释：
SETE PX1 (0) ，D0；//此时 PX1 变量的 X=6，Y=6，Z=6，W=6，P=6 ，R=6。PX1(0)就是指的所有坐标位都赋值D0,如果是PX1(2)就是指Y轴赋值D0
3.0 如下图，这一段主要是写机器人开始按照坐标去拾取，然后根据上位机给的序号，放置到不同的位置
序号30:设置VR0变量的值为VR1，VR为视觉变量
序号32：VR0的值加上PX2
序号37：视觉关节运动指令，ANGLE是指带角度的运动，P*是默认示教点位置，V100是指百分之百速度，Z0是指精度等级Z0-Z8
