camera矩阵与参数的互相转换

以下为 右手坐标系下的列矩阵为例子：


参数转为矩阵：

1）输入pos， quaternion

 (TR)^{-1} =(R)^{-1} * (T)^{-1}

quaternion转换为旋转矩阵，后求逆。（旋转矩阵的逆为转置）

pos的逆为-pos。

相乘即为下图：

矩阵转为参数：

right为矩阵第一行， 相当于x。

up为矩阵第二行，相当于y。

dir为矩阵第三行，相当于z。

pos应该为matrix3的转置乘-w，详见代码。

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