顺心法

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3.做平动

因此3.的速度记为P.13速度

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速度相等关系的思路

已知1.的角速度ω 1  

求2｜3｜4等的运动关系

P12顺心要知道

P15顺心也要知道(5.为机架)

P25顺心确定

等式为

ω1L（P12.P15）＝ω2L（P12.P25）

得到2的角速度

当出现两个无穷远处顺心｜两重合直线情况

顺心的确定要根据速度关系

Vbc   记为b相对于c的运动速度

上图解释(—)

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