工程常见约束
一、光滑接触约束
最常见的约束，约束力方向为接触处的公法线，指向受力物体
二、柔索类约束
柔索只能受拉力，约束力沿着柔索背向被约束物体
皮带和链条：对轮的约束力沿轮缘切线方向，为拉力
三、光滑铰链约束
1.径向轴承
周在轴承孔内，轴为被约束体，轴承孔为约束
2.光滑圆柱铰链
如，剪刀和肘关节，
3.固定铰链支座
由径向轴承与地面固定而成
四、其他约束
1.滚动支座
仅提供垂直方向约束
2.球铰链
构件课绕球心任意转动，但构件和球心不能有任何移动，如肩关节
3.止推轴承
比径向轴承多一个轴向位移限制
