在我国现存古籍中，专题阐述军事地图的较早记载是《管子》的地图篇。 该篇作者认为，凡是带兵用兵的，都一定要先掌握军事活动地区的地图。因为路障塞险，河道拦截，还有大山、峡谷、小溪、丘陵等不同地形，以及草木芦苇的疏密、道路的远近、城池的大小，乃至城邑聚落、不毛之地等等，都要尽量了解，方能在行军作战时，决定先后步骤，不失地形，取得胜利。
对军事地图的作用有如此深刻的了解，这和春秋战国时期在频繁的战争中，日益认识到地形对作战胜败的重要作用是分不开的。地形是用兵的辅助条件。判明敌人企图，研究地形，计算道路远近，制定取胜计划，这是主将的职责。作战时利用地形的一些原则，并对日照、风向、植被、土质等对地形等方面也要研究。先秦兵家关于地形的思想，无疑对军事地图的产生起了催化的作用。应该到战国时期，我国的军事地图就产生了。
一九七三年十二月湖南长沙马王堆三号墓出土了三幅绘在绢帛上的彩色地图，其中有一幅是标有军事状况的《驻军图》，它的年代在距今大约二千一百年前的西汉，不仅是我国目前传世最早的军用地图，而且也是世界上所能见到的最早地图。这幅《驻军图》反映了汉初长沙王所在诸侯国军队守备作战的兵力部署惰况，实际上是一幅“守备图”。其测绘水平相当高超，它对守备范围内的主要山脉走向、大的山谷通道、水系及其流向、居民点位置，山岭和大的山坡，山口等地形特征，都有相当详细的显示。还用彩绘标出河道、部队分布区域、军事工程建筑、道路等，其比例大体上相当于八万分之一至十万分之一左右，图的定向为上南下北、左东右西，和今天的地图相反。这幅图在绘制中反映了多线式部署兵力和重视组织指挥、利用地形条件的思想特点，还具有十分重视指挥部设置、注意通信联络和后勤保障以及重视对居民点状况调查等特色。
