①Operation System（OS）（操作系统）

        （1）应用层；

        （2）内核层；

        （3）硬件层；

        （4）硬件资源管理；

        （5）软件统一接口；

② 并行任务

        （1）任务调度；

        （2）MCU充分实现CPU资源的使用；

③ 分类

        （1）STOS（分时操作系统）：

                1、多任务，多用户；

                2、实时性较差；

        （2）RTOS（实时操作系统）

                1、保证任务的实时性；

                2、 典型： Autosar，freertos（√微内核），μcosII，vxworks，

                Rtthread（宏内核），RTX；

                3、调度器：

                        a、任务；

                        b、任务间通信（IPC）；

                        c、优先级管理；

                        d、时间管理；

④ 任务状态

        （1）就绪态；

        （2）执行态；

        （3）阻塞态（OS Delay）；

        （4）挂起态（主动暂停）；

⑤thread（线程），process（进程）

        （1）MMU（内存保护单元）进程映射虚拟地址；

        （2）真实物理地址；

⑥ 任务切换

        （1）硬实时（抢占性，立即执行）；

        （2）软实时（非抢占性，允许一定拖延）；

        （3）以（时钟节拍）时间片为单位；

        （4）时间片轮转；

        （5）任务优先级——抢占式；

⑦ 任务优先级

        （1）0 ~ 无限大（一般有限制），数值越大优先级越高；

        （2）分配原则：占用时间长的优先级低；

        （3）先遵从优先级再遵循时间片；