什么是角点？
简单说：
- 边缘（edge）
- 团块（flat）
- 角点（corner）
如何检测角点？
和边缘检测一样也有了成熟的算法。
- Harris算法
- Shi-Tomasi算法
- 亚像素级角点检测
Harris角点检测原理
思想是用小窗口在图像上平移，如果窗口内像素：
- 沿任意方向变化不明显（flat）
- 沿某一方向变化不明显（edge）
- 沿任意方向明显变化（corner）
通过移动前后窗口的自相关函数（对应位置的差平方）大小，可以衡量变化程度。下图中u, v为移动方向，取相互垂直的方向最佳。
窗口的权重可以取均值或者高斯权重，为下图中的w。
将I(x + u, y + v)进行一阶泰勒展开，得到：
因此E(u, v)化为：
E(u, v)变成一个二元二次函数：
此时回顾一下角点处，E(u, v)应满足对u, v变化而剧烈变化，如何用这个二元二次表达式来衡量这种变化程度呢？
利用几何，可知E(u, v)是椭圆形的表达式，因此原点到椭圆形的边缘可表示沿改方向的变化程度。
已知u, v方向垂直，通过坐标变换可以更新E(u, v)为E(x, y)，相当于椭圆旋转为于x, y方向垂直，不改变椭圆的形状。
但这样做的原因是，我们可以将矩阵转换为对角矩阵的形式，其中特征值就是旋转后，x和y方向的变化程度的衡量。
设定一个阈值，就可以判断是conner、edge、flat了。
Harris角点性质
- 对亮度和对比度变化不敏感
- 具有旋转不变性，椭圆怎么转都行，u，v怎么取都行，计算的都是长轴和短轴的半径
- 不具备尺度不变性，边缘太小的话，就是角点了。原因是窗口的尺寸是固定的。
Harris角点检测实现
具体步骤：
- 计算图像梯度，梯度的计算和移动的步长相关的，移动的步长和分辨率相关的，可以看到一般默认移动两步。
- 利用上述结果和窗口权重，求出M矩阵
- 求出M矩阵
- 求响应值，不计算两个特征值了，用响应值判断是不是角点。
- 固定窗口（5*5）内进行非极大值抑制，筛选角点。
OpenCV中对应的函数是：
void cornerHarris(InputArray src, OutputArray dst, int blockSize, int ksize, double k, intborderType = BORDER_DEFAULT )
