关于坐标系map、odom、base_link

个人理解，欢迎指正

map:地图坐标系，为固定坐标系，理论上应与odom坐标系重合；
odom:里程计坐标系；
base_link:机器人本体坐标系；
laser_base:激光传感器的坐标系，与base_link之间的tf恒定。
机器人开始运动时map与odom重合，但随着时间推移两者的tf不为0。
tf树中只有一种遍历关系--从父节点到子节点，如下图所示。

TF树

SLAM中的定位就是为了计算tf: map->odom。
Karto SLAM中的代码，根据上述的遍历关系，是先计算base_link->odom，再计算odom->map再用.inverse()计算map->odom。如以下代码。

// Compute the map->odom transform
  tf::Stamped<tf::Pose> odom_to_map;
      
  m_.lock();
  tf::Stamped<tf::Pose> odom_pose = odom_pose_;//base_link->odom
  m_.unlock();

  tf_.transformPose(odom_frame_, tf::Stamped<tf::Pose>(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY(0, 0, corrected_pose.GetHeading()), 
                    tf::Vector3(corrected_pose.GetX(), corrected_pose.GetY(), 0.0)).inverse(), odom_pose.stamp_, base_frame_), odom_to_map);

  map_to_odom_mutex_.lock();
  map_to_odom_ = tf::Transform(tf::Quaternion(odom_to_map.getRotation()),
                               tf::Point(odom_to_map.getOrigin()))
                              .inverse();
  map_to_odom_mutex_.unlock();

参考文献

[1]ROS里基本坐标系的理解
[2]ROS探索总结（二十二）-- 设置机器人的tf变换