对于局部地形的判断需要对于局部地形的每个cell进行倾斜度曲率等分析，其中最重要的就是求取局部区域的法向量。Comparison of Surface Normal Estimation Methods for Range Sensing Applications这篇论文给出了计算方法和结果比较。
选取近邻点
- 使用KNN方法选取近邻点，但由于K固定在，在某些区域的边界区会造成连接而成的三角形相互覆盖。
- 使用Delaunay三角剖分。使用了空外接圆规则，即三个点形成的外接圆内部没有点云集中的其他点。
求取法向量
使用优化的方法
优化的方法使用近邻点和本点拟合的方法来进行，包括线性拟合和非线性拟和。具体方法有很多，其主要的区别在损失函数的设置上。然后再用SVD分解求取ni，即法向量。
优化方法的损失函数
使用平均的方法
使用平均的方法，如下图1求取5个三角形的法向量后求平均，具体算法为
图1
wj权重选取有两种方法，按面积或者按角度：
平均方法的权重设置
结果
时间和准确度的比较，scenario1表示仿真数据，scenario2为真实数据结果
上图都是基于KNN的最近邻图的获取结果，综上PlanePCA计算效果和时间复杂度方面最好。
而基于DT的获取近邻点方法中，AreaWeighted方法也不错。
基于DT图的结果
