diff:

key frame selection technique

cut the neighbor frames

Avoiding duplicated points

这篇文章主要是增加了一些trick，挑选key frame的时候，使用最快的描述子，增加速度

然后相邻帧之间描述子距离超过width／3的才会被选出来，减少了帧数，减少了数据量，加快了速度

基于图像的三维重建的核心过程都没有改变，比如feature match ，pose estimation ，structure from motion ，bundle adjustment