工业机器人主要按结构形态与运动方式、应用场景来分类，核心类别及特点如下：
关节型机器人
以多个旋转关节串联构成，自由度高、动作灵活，能完成复杂的空间轨迹运动，广泛用于焊接、装配、搬运等场景。
直角坐标机器人
沿X、Y、Z三个直角坐标轴线性移动，定位精度高、控制简单，适合机床上下料、码垛、分拣等高精度直线作业。
圆柱坐标机器人
运动由一个旋转轴和两个直线轴组成，工作空间呈圆柱形，多用于搬运、装配及机床周边的短距离作业。
球面坐标机器人
具备两个旋转轴和一个直线轴，工作空间为球形，结构紧凑，适合在狭小空间内完成装卸、焊接等任务。
SCARA机器人
属于平面关节型机器人，在水平面上动作灵活、速度快，垂直方向刚性好，专门用于装配、分拣、上下料等高精度快速作业。
并联机器人（DELTA机器人）
由多个平行连杆驱动末端执行器，速度极快、刚度高，主要用于食品、医药行业的高速分拣、包装。
