1.异常：解决系统问题（在RAM核内）
中断：用户的问题（有设计者决定）
异常（中断）向量表 各个中断/异常子程序的入口 中断子程序ISR
当有异常时，将当前MPU中的资源放到栈里
当有异常/中断：保护现场（将处理器中的寄存器的资源压入栈里）；返回地址（压栈）当前执行的下一条地址；将当前的跳转地址交给PC指针，跳转到ISR
2.管理中断
IT(interrupt)中断
中断嵌套控制器（NVIC）
配置：优先级组；优先级值（抢占，响应）；使能
抢占优先级 0 1（0-1） 2（0-3） 3（0-7） 4（0-15）
响应优先级 4（0-15） 3（0-7） 2（0-3） 1（0-1） 0
3.EXIT（外部中断 总共16根线 line0---line15）
GPIO引脚引发中断叫外部中断
外部中断触发条件：上升沿（低电平变为高电平的过程）；下降沿（高电平变为低电平的过程）；双边沿（只要有边沿都会引发中断）
4.事件（event）：让硬件和硬件之间联动
5.PWM（脉宽调制）：直流电击调速，用数字信号方法来输入电压值的效果
脉冲：T周期；幅值
通过GPIO管脚产生不同的幅值
占空比 = 有效电平/周期
占空比*高电平 = 模拟值
6.使用中断方式实现按键控制灯颜色变换
