自动驾驶汽车之所以能取代人类驾驶员，带我们驰骋在道路上，除了有聪明的大脑，还离不开耳聪目明。而摄像头传感器、激光雷达与毫米波雷达就是自动驾驶汽车的眼与耳。
一、摄像头传感器
摄像头传感器也叫CMOS图像传感器，即CIS （CMOS Image Sensor），是通过摄像头拍摄的照片检测行车环境的技术。
摄像头拍摄的红黄蓝三原色RGB数据，可以通过ISP 还原成更复杂的图像信息。通过大数据与神经算法，可以对前方障碍进行分类：车、人、道路设施等。在通过GPU 进行渲染，生成图像和视频。
目前摄像头传感器有单目摄像头和双目摄像头两种。单目摄像头只是识别障碍物种类，而通过双目摄像头则可计算出障碍物距离。
二、激光雷达
激光雷达即LiDar，是Light Detection and Ranging 的缩写。激光雷达向外发射激光束，根据激光遇到障碍物后的折返时间、强弱程度等，计算目标与自己的相对距离、方位、运动状态及表面光学特性。激光光束可以准确测量视场中物体轮廓边沿与设备间的相对距离，这些轮廓信息组成所谓的“点云”并绘制出3D环境地图，精度可达到厘米级别。
相比摄像头，激光雷达不受天气和光线的影响。缺点只有一个字：贵！
三、毫米波雷达
毫米波雷达mm Wave Radar 是雷达的一种。说起雷达，我们都知道这个灵感来自蝙蝠的技术，是通过信号的飞行时间（TOF）来计算间距的。毫米波是指波长1~10mm的电磁波，波长介于厘米波与光波之间，兼具二者的有点。
国内常见的毫米波雷达工作频段为24GHz（用于短中距离雷达15~30m）与77Ghz(用于长距离雷达100~200m)。
相比激光雷达，毫米波雷达成本很有优势，因此特斯拉采用了摄像头传感器+毫米波雷达相结合的传感方式。
以下是芯片大厂TI的毫米波雷达产线布局。从图可知，TI专注77GHz和60GHz的毫米波雷达产品。工业毫米波系列为产品型号IWR系列，汽车毫米波产品为型号AWR系列。
ONsemi 也在2018年通过收购进入了LiDar 行业，属于旗下三大事业部中的ISG。
这些传感技术在辅助驾驶（ADAS，advanced driving assist system）中已经广泛运用，如倒车雷达、倒车影像等。但自动驾驶技术的普及及技术提升，会大大促进相应产品的需求量。传感器同属半导体物料，具有资金密集、生产周期长、产能调整慢等特征。也许会在未来遇到又一波的缺货行情。值得继续深入学习！
