opencv在xocde上虽然可以实现功能，但要满足将之与机器人链接，还不够，Linux下可以很好的满足我们的需求。所以简单记录一下过程。（全过程需联网）
更新Ubuntu系统至最新版
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
安装必要组件
安装过程参考了很多教程，如下总结截止到2016年9月28日下的（我能够使用的）最新版本：
sudo apt-getinstall build-essentiallibgtk2.0-devlibjpeg-devlibtiff5-devlibjasper-devlibopenexr-devcmake python-devpython-numpypython-tklibtbb-devlibeigen3-devyasm libfaac-devlibopencore-amrnb-devlibopencore-amrwb-devlibtheora-devlibvorbis-devlibxvidcore-devlibx264-devlibqt4-devlibqt4-opengl-devsphinx-commontexlive-latex-extralibv4l-devlibdc1394-22-devlibavcodec-devlibavformat-devlibswscale-devdefault-jdkant libvtk5-qt4-devqt5-default
需要安装的组件较多，有些教程会给出sh脚本一步安装，但是我本人不是很建议。我在安装以上组件中经，常遇到某组件版本较低被强行停止推荐最新版本的情况。比如libtiff4-dev被替换为libtiff5-dev，libeigen2-dev虽然没有提示，但是后期使用出问题，不得不安装了libeigen3-dev。以及qt5-default也是在之后安装出问题后google到的解决方式。我个人建议别怕累，一个一个安装，利于了解问题的出处。
下载opencv
http://opencv.org/downloads.html， 选择Version 3.3.0， OpenCV for Linux/Mac
解压在/home/opencv-3.0.0
编译opencv
在/home/parallels/opencv-3.3.0目录下新建build文件夹，进入此文件夹开始cmake：cmake-DWITH_TBB=ON-DBUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON-DWITH_V4L=ON-DINSTALL_C_EXAMPLES=ON-DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON-DBUILD_EXAMPLES=ON-DWITH_QT=ON-DWITH_OPENGL=ON-DWITH_VTK=ON..
需要注意的是，这个过程不仅耗时，而且容易出bug。如果中途停止，要仔细检查错误信息，一般错误都来自于之前安装的组件不完整或者不匹配。一般来说重新安装之后就可以正常编译。
另外要观察编译后的结果，要确保FFMPEG没有错误，并且Java, Python, TBB, V4L, OpenGL 和 Qt 被成功检测到（最直观的就是其状态是YES）。
在编译最开始的地方，即OpenCV modules处，提示To be built至少包括以下模块：core flann imgproc highgui features2d calib3d ml video legacy objdetect photo gpu ocl nonfree contrib Java python stitching superres ts videostab viz。顺序可能不同，可能增减。增多没有关系，若有减少，要提前记下，有可能编译虽然成功，但是影响OpenCV之后的正常使用。
安装opencv
在/home/parallels/opencv-3.3.0目录下：
make
sudo make install
此过程非常非常非常缓慢，而且极其容易出错。make过程出的错都是之前步骤没有做好（组件漏安装、组件版本过旧等等等等）。我自己make了三遍，第一遍在56%的地方停住了，然后发现是qt5的问题，第二遍是因为libeigen3，第三遍正常make。install正常。
此过程看人品，我折腾了一个多小时。
配置环境变量
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在opencv.conf（打开之后是空哒！但是是正确的）里加入如下语句：
/usr/local/lib
之后保存退出。然后配置库文件：
sudo ldconfig（不会在终端里显示变化）
打开另外一个文件：
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在文档最下方（fi之后）添加：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
exportPKG_CONFIG_PATH
之后重启虚拟机，，或者注销再登陆。
测试opencv
在home位置下新建一个opencv_code文件夹专门存放cpp文件。新建空文件，用gedit打开输入测试代码：
#include#includeusing namespace std;
using namespace cv;
int main(int argc,char **argv)
{
VideoCapture capture(0);
namedWindow("hhh",CV_WINDOW_AUTOSIZE);
while(true)
{
Mat frame;
capture>>frame;
imshow("hhh",frame);
waitKey(30);
}
return 0;
}
保存后命名为test.cpp,之后再终端下，进入opencv_code文件夹，输入：“g++ `pkg-config opencv --cflags` test.cpp -o test `pkg-config opencv --libs`”对cpp文件进行编译，生成可执行文件test。再输入“./test”运行（或者直接在文件夹下双击文件运行），如果可以打开摄像头，则大功告成。
在装之前一直担心是否会出现学长说的“用虚拟机会很慢”的情况，不过之后又测试了几个代码，还是可以满足要求的，第一次实实在在地感受到了Mac OX的好。
乖宝，要努力!
参考博客：http://blog.csdn.net/PiaoLiangHXD/article/details/52693568
