万寿公园位于北京市西城区白纸坊东街，占地面积5.1公顷，原址为关帝庙，俗称“万寿西宫”，始建于明万历八年（1580），庙内祭关羽、孔明、吕祖。现园内仍有遗存的殿堂建筑和碑刻。东园有宏仁万寿宫，俗称“万寿东宫”（已毁）。
万寿公园现有关帝庙遗存建筑及明代御制碑，建有绿竹苑四合院、沁芳园等景观。南门设四柱七楼彩绘牌楼，门内立“寿”字石刻。园内配置无障碍通道、康复栏杆及双层扶手座椅，设有750米健康步道、门球场、羽毛球场等活动空间，配备可视化监控与应急呼叫系统。
万寿公园绿化覆盖率达92.5%。园内除原有近千株树木外，新植松、柏、槐、银杏及各种灌木6800余株，栽宿根花卉6600余株（丛），铺草坪2.5万余平方米，三季有花，突出秋色。园内有银杏、樱花、紫薇、牡丹、绿竹、丝绵木、碧桃、西府海棠、华山松、白玉兰等。公园内三季有花，突出秋色，秋季时银杏变黄，枫叶变红，是看红叶的好去处。此外，园内生态环境良好，常见鸟类包括八哥、白头鹎、斑鸫、戴胜、珠常珠颈斑鸠等。
1956年6月园林部门先后征地5万余平方米，辟建公园，名万寿西宫公园。1995年改造为本市第一座以老年活动为主题的综合公园，兼具节能环保与应急避险功能。2014年改造后突出“孝”“寿”文化主题，成为西城区宣传教育基地，转型为北京市第一座老年主题公园，被确定为“孝”“寿”文化宣传教育基地。
2019年10月9日，全国孝老敬亲主题公园在西城区万寿公园正式揭牌落成，占地面积5.1万平方米，规划有“一线八区”的结构布局。从东门到南门，以“百孝万寿”为主题。暗指人生经历从为人子女到为人父母的不同阶段，最终到达南门“寿贺康宁”广场，寓意长乐永康。
万寿公园于2014年的改造引入了国际卫生组织关于“健康活跃老龄化”的概念和建设“老年友好社区”的环境设计理念，将公园打造为北京市第一座以老年活动为中心的主题公园。同时，被西城区政府确定为“孝”“寿”文化的宣传教育基地。
2019年10月9日，全国孝老敬亲主题公园示范基地在万寿公园正式揭牌落成作为西城区敬老孝亲文化示范基地，公园常年举办健康大讲堂、传统孝文化教育、书画展览等主题活动。示范基地还发布了包括老年法律咨询、心理咨询、百岁老人记传服务等在内的10项公益项目，并设置了老年法律维权服务中心。
万寿园内的海棠书斋是以孝礼文化为主题的特色公共阅读空间，藏书约12000册，免费向公众开放。书斋定期举办“海棠树下读诗”、重阳节文化周、健康大讲堂、书画创作体验展览、传统孝文化教育等活动，曾获评“西城区特色阅读空间”等荣誉。
