临界区：关中断和开中断之间的临界区（保护数据完整性）

内核屏蔽5~15的中断优先级

全局变量由Task1提供由Task2与Task3读取（易发生资源抢夺）

临界区的嵌套：

只要在中断子程序中使用freeRtos API要使用from_ISR

内存资源：动态方式（栈空间）：CreateTssk；CReateTaskStatic        值等于空null

静态方式（给出具体资源，堆空间）：

中断屏蔽寄存器有三个：

PRIMASK  //所有中断

FAULTMASK //系统异常

BASEPRI  //屏蔽大于给定值

分配内存资源分为栈空间和堆空间

任务间通信 IPC

消息队列FIFO 以消息为成员的链表

原子操作

任务间通信IPC消息反列FIFO：以消息为成员的队列

1消息队列创建         2对应消息发送（生产者）             3数据接收（多个消费者）

超时时间:  0（入队不成功不等待）   0<  <max                 max