临界区：关中断和开中断之间的临界区（保护数据完整性）
内核屏蔽5~15的中断优先级
全局变量由Task1提供由Task2与Task3读取（易发生资源抢夺）
临界区的嵌套：
只要在中断子程序中使用freeRtos API要使用from_ISR
内存资源：动态方式（栈空间）：CreateTssk；CReateTaskStatic 值等于空null
静态方式（给出具体资源，堆空间）：
中断屏蔽寄存器有三个：
PRIMASK //所有中断
FAULTMASK //系统异常
BASEPRI //屏蔽大于给定值
分配内存资源分为栈空间和堆空间
任务间通信 IPC
消息队列FIFO 以消息为成员的链表
原子操作
任务间通信IPC消息反列FIFO：以消息为成员的队列
1消息队列创建 2对应消息发送（生产者） 3数据接收（多个消费者）
超时时间: 0（入队不成功不等待） 0< <max max
