大坑！
ROS2实时系统的设计思路：https://zhuanlan.zhihu.com/p/459366910
ROS2 实时demo(需要打Linux实时补丁)
https://www.guyuehome.com/13912
https://github.com/ros2-realtime-demo/pendulum
ROS2官网实时教程(注意必须用Connext DDS)：
https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials/Demos/Real-Time-Programming.html
Xenomai内核补丁：
Xenomai内核补丁安装：https://blog.csdn.net/qq_28882933/article/details/123626659
Xenomai系列：https://blog.csdn.net/weixin_44991673/article/details/106338836
RT_PREEMPT内核补丁：
RT_PREEMPT内核补丁安装：https://blog.csdn.net/qq_28882933/article/details/118293544
为ROS2编译实时Linux内核：https://blog.csdn.net/weixin_42499608/article/details/122383329
RT_PREEMPT内核补丁与ROS：https://blog.csdn.net/weixin_44991673/category_9883423.html
ROS的实时补丁解决方案：
Xenomai + OROCOS + ROS：https://blog.csdn.net/m0_37946085/article/details/82923014
OROCOSO：rocos Real-Time Toolkit (RTT):一个允许我们用c++编写实时组件的组件框架。
