1.ubuntu和ros版本对应
| ROS发布日期 | ROS版本 | 对应Ubuntu版本 |
|---|---|---|
| 2016.3 | ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04(Xenial)/Ubuntu 15.10 |
| 2015.3 | ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04(Wily)/Ubuntu LTS 14.04 |
| 2014.7 | ROSIndigo Igloo | Ubuntu 14.04(Trusty) |
2.准备与安装ROS
2.1配置Ubuntu
打开后按照下图进行配置（确保main,universe,restricted,multiverse是打上钩的）。
配置.png
2.2配置资源列表
打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
配置密钥：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
2.3安装ROS
1.确保系统的软件包都更新
sudo apt-get update
2.建议安装完整版本Desktop-Full Install:ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
3.安装完成后，可用以下命令寻找可用的包：
apt-cache search ros-kinetic
2.4初始化rosdep
使用ROS之前需要初始化rosdep，rosdep能在你组建你的源码时更轻松的安装依赖，而且roedep是在运行roscore某些内容时必须的。
sudo rosdep init
rosdep update
2.5初始化环境变量
每当打开一个终端，ROS环境自动改变：（很多时候找不到package或者node就因为没添加下面这句命令）
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc```
如果想改变当前shell的环境，用下面的命令代替以上命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash```
2.6安装命令插件rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall```
到这里就安装完成啦，在终端输入```roscore```测试一下，如果看到显示 ```started core service [/rosout]```就没问题了。
