工业机器人VAL语言的监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下：
(1)定义位置、姿态:大致有6种
POINT终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表征的精确点赋值
DPOINT取消已赋值
HERE定义当前的位置和姿态
WHERE显示机器人在笛卡尔坐标系中的方位、关节位置和手张开量
BASE机器人基准坐标系位置。
TOOL工具终端相对于工具支承端面的位置、姿态赋值
(2)程序编辑:用EDT指令进入编辑状态后,可使用C,D,E,I,L,P,R,S,T等编辑指令字。
3)列表指令:分别有如下功能
DIRECTURY显示存储器中的全部用户程序名
LISTP显示用户的全部程序
ISTL显示位置变量值
(4)存储指令;分别有如下功能
STOREP在磁盘文件内,存储指定程序
STOREL存储用户程序中注明的全部位置变量名字和值。
LOADP将文件中的程序送入内存。
LOADL将文件中指定的位置变量送入内存。
5)控制程序指令:有如下功能。
ABORT紧停。
DO执行单抬令。
EXECUTE按给定次数执行用户程序。
NEXT控制程序单步执行。
(6)系统状态控制:有如下功能
CALIB关节位置传感器校准
STATUS显示机器人状态。
FREE显示当前未使用的存储容量。
ZERO清除全部用户程序和定义的位置,重新初始化。
光知道这些还不够，如果您想要学习编程语言，掌握全面的工业机器人技术，欢迎关注微信公众号”工业机器人就业培育中心“查看工业机器人更多相关教程，专业的老师和教学设备保证您能够在有限的时间内学到扎实的技术。
