公元前656年,齐桓公会同宋、鲁、卫、郑、陈、曹、许等7国军队,联合讨伐楚国。楚成王闻讯,立即调集了大批人马准备抵抗,并派使者去责问齐桓公:“楚在南,齐在北,两国素无来往,可谓是风马牛不相及,为什么要来侵犯我们呢?”管仲反驳道:“虽然我们两国相距遥远,但我们都是大周天子所封的诸侯。当初武王分封时,曾授权齐太公,如若诸侯有不服从天子者,齐国有权征讨。你们楚国为何多年没向天子进贡?
使者说:“这几年我们没有向天子进贡,是我们的不是,以后一定恢复进贡。”使者走后,齐桓公不太相信楚国会这么轻易服输,便和众诸侯们连夜拔营,进军到召陵。楚成王不解其意,又派使者届完前去探问。为了显示自己的实力,齐桓公请屈完一起乘车检阅中原的联军,果然是威武雄壮,兵精粮足。齐桓公趾高气扬地对屈完说:“你看我们有这样兵强马壮的军队,焉能不打胜仗?”屈完不卑不亢地回答道:“君侯扶助天子，济困扶弱,我们大家当然都佩服您。但如果您穷兵黩武,以势压人,我们楚国虽不很强盛,但我们用方城作城墙,用汉水作壕沟,你们兵马再多,也未必能攻进去。”
齐桓公听屈完的回答挺强硬，估量打败楚国不是轻而易举的事。既然楚国已认错,答应恢复进贡,也就算在面子上服了软,该收场就收场,于是中原的各国诸侯和楚国订立了盟约,各国班师回国。
不久周王室发生了内乱,齐桓公又帮助太子平定了内乱,继承了王位,即周襄王。襄王为报答齐桓公的勋劳,特派使臣将太庙的祭肉作为厚礼送给齐桓公。齐桓公又趁机在宋国葵丘会合诸侯，招待天子使臣,并又一次订立了盟约,盟约规定:各国要和平相处;要修水利,防水患,不要损人利己;邻国有荒灾来买粮食不得禁止,不得搞壁垒政策等等。这是齐桓公第9次,也是最后一次会合诸侯，所以历史上把齐桓公称霸的过程也称作“九合诸侯”。
