在知乎上先查了一些关于康复机器人的知识，发现基本上都是什么机器人的现状、发展之类的，那时候我就觉得我应该多接触些干货，于是我在YouTube上找了庆应大学有关制御工学的教学视频，同时也在学校图书馆里借到了有关制御工学的书，打算从基础开始学起，边看教学视频边做好思维导图。同时康复机器人那边再多看看先輩们的学术报告。
在给文章做思维导图的时候，我打算采取一种新的方式：一边看，一边先在电脑上把觉得重要的知识以及我的感受和想法写下来，然后最后根据这些提炼出来的重要知识点来做最后的思维导图。这样做能。通过边看边在电脑上整理提炼，做思维导图，能够给我灵感，帮我在繁杂发散的思绪中理清脉络，让我发现我平常难以注意到的细节，助我找出突破口。
前一次我是日语总结知识，中文记录下感想，但我后来又想：干脆就全都日文呗，何必再以这种形式切换？
在学日文课本的时候，最深刻的印象就是一个问题来，还没解决呢，另外一个问题就来了，短时间内都会许多问题一齐涌出。而我处理这种情况的原则就是大问题、要紧的问题在前，小问题能忽略的就忽略。
以下为我前两次的关键词和想法总结的草稿：
第一次:
機械を制御する： 簡単 ユーザの目的通りに機械を動かすこと。
例：台車を押す作業と自動台車（以后我走教育的时候也可以参考举例）看完后感觉自己对生活看的更细了，或许那种敏锐的察觉能力，就是因为专业知识的不断深入而渐渐形成的
台車を押す→目で台車の方向を知る→手でハンドルを操作する→台車を押す→以上を繰り返す
现在我能慢慢的感受到为什么教授说制御工学是机器人的基础学科之一了，
我学习的特点之一就是思维容易发散。
最初 押す力を加減 最後目的地 押す力を加減 （力を絶えず自分で感じながら注意深く 到没这么夸张）
道から外れない方向に手でハンドルを切る
其实我反倒感觉让机器自动实现某一目的和人实现某一目的的过程挺像的，定好目标，时时检测接受反馈，不断修正，最后实现目标，这或许就是别人所说的通过研究机器来更好的了解人吧！人是既具有机械性的，也有机器所不具备的人特有的兴致，突然发现生而为人真好！
第二次:
制御に必要な技術
動特性を数式化 アクチュエータによって力の操作量を制御対象に加える
フィードフォワード制御 開ループ制御 フィードバック制御、閉ループ制御
以前はその二つの制御の意味はあまりわからないんですが、また勉強したことによってわかるようになりまして、同じのことに対して、多数の勉強は役に立つと思うようになりました。
制御装置は測定値と目的値を比較、誤差を割り出し、ゼロまで必要な力を計算
以前は数学モデルは私には関係ないと思って、数学モデルの活動とか試合とか、あまり参加したことはない。しかし、私のある友達は以前参加したことがありますけど、これから、経験を聞いてみましょう。
基準入力要素 目標値 制御偏差（誤差）信号
調節部 制御則（アルゴリズム） 制御装置 操作量を計算
操作部 アクチュエータ
検出部 計測装置
操作量 駆動電流値を決める
制御量 位置と速度
外乱１ 制御量を目標からずらす
外乱２ 制御量の測定値を乱す 雑音
