Windows WSL2 Docker快速构建PX4开发环境指南

TangQi001/dev_tang

本地文件

首先创建容器

将github网站源代码fork，然后下载到本地

ctrl+shift+P选择通过容器重新打开

此时需要等待很长时间，因为需要构建px4的image，要下载源码，gazebo等等内容

构建完毕则使用vscode左下方的<>连接正在运行的容器

接着就可以进入开发界面了

xhost +docker run -it --privileged --env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" -v ~/src/PX4-Autopil...

• 这里面依然踩坑了，踩了端口的坑

• 还踩坑了，踩坑了x11显示的坑

• 但是现在解决了，使用这个创建容器

  • 就能够直接连接到windows上面的xlaunch
  • 能够输出端口给qground

下载windows界面

点击这个链接下载xlaunch

先在windows上面打开xlaunch，第三个配置界面记得选择第三个选项，其余默认

运行程序

直接在容器终端运行如下代码

sudo make px4_sitl gz_x500

同时打开qground，显示自动连接

gazebo自动打开

总结

• 对于这种创建环境类的，还是需要跟着教程走，ai实在是难以相信

• 遇到的问题

  • docker容器内无法显示gazebo在wsl上

    • 所以使用PX4-gazebo显示问题

  • docker容器使用host网络无法传输信息到windows的qground

    • 使用PX4调节 gazebo qground