2019-06-15-udacity pick-place 搭建说明

1.理解现有程序 整个的workflow
-启动脚本safe_spawner.sh 里面包含四个终端
-- 1.roslaunch kuka_arm target_description.launch
--2.roslaunch kuka_arm cafe.launch
-- 3.roslaunch kuka_arm spawn_target.launch
--4.roslaunch kuka_arm inverse_kinematics.launch
按顺序一个一个来解释
1.target_description.launch
4.inverse_kinematics.launch
启动节点trajectory_sampler 这个节点位于 src/trajectory_sampler.cpp 。将参数demo 加载到参数服务器，值类型是bool ,当使用自己的ik_server时，将其设置为false。