ROS里程计替代功能包
开发初期，如果底盘没有里程计可以通过以下两个功能包进行替代
rf2o_laser_odometry
wiki：http://wiki.ros.org/rf2o_laser_odometry
laser_scan_matcher
wiki：http://wiki.ros.org/laser_scan_matcher
两个功能包都可以替代底盘里程计，但不建议实际使用，特征点少的场景效果可能会比较差
其区别在于：
laser_scan_matcher --- 直接提供tf变换（坐标变换），同时提供其他传感器融合订阅
rf2o_laser_odometry --- 提供的是里程计信息，转弯效果可能有漂移，可以修改代码加入imu进行角度融合
详情参见wiki！------
