避障算法最主要的思想是,
在移动物体中心点与当前障碍物之间画一条线,称为A线
再做一条垂直于 物体与障碍物相交的一点上的法线 称为B线
,此时这2条线相加得到移动物体需要旋转的方向 称为C线
让物体按照C的方向朝向,进行避障.
避障原理
具体到项目中,可能中间这条线是没有阻挡的,但是周围其他的脚步,头部是阻挡的,所以这里建议使用胶囊体(Physics.CapsuleCast)投射,保持和本身大小一致.如果使用多条线进行投射并计算,计算量很大,并且不利于开发(就是太奇葩并且较难,不去使用这种方式).
