方法1

遵守UISearchBarDelegate代理协议；
然后实现- (void)searchBarTextDidBeginEditing:(UISearchBar *)searchBar这个代理方法；
在代理方法中，加入以下代码：

searchBar.showsCancelButton = YES;
for (id cencelButton in [searchBar.subviews[0] subviews])
{
    if([cencelButton isKindOfClass:[UIButton class]])
    {
        UIButton *btn = (UIButton *)cencelButton;
        [btn setTitle:@"取消"  forState:UIControlStateNormal];
    }
}

其中，searchBar.showsCancelButton = YES是必须的，不然不能把英文的“cancel”改成中文的“取消”。

方法2

[searchBar setValue("取消", forKey: "_cancelButtonText")];
这种写法解决了上面那种写法在弹出取消按钮时不自然的问题。

iOS9以后可以这样写：

[UIBarButtonItem appearanceWhenContainedInInstancesOfClasses:@[[UISearchBar class]]].title = @"取消";