chipmunk学习笔记二

chipmunk约束

约束是用来描述两个刚体如何相互作用的。简单来说就是关节。

Pin Joints

将2个刚体用固定的杠杆连接，两个刚体相对位置固定，可绕各自连接点自由旋转。

    var pinJoint = new cp.PinJoint(body1, body2, anchor1, anchor1);
    space.addConstraint(pinJoint);

anchor1:杠杆连接位置,相对于body1重心的相对坐标

anchor2:杠杆连接位置,相对于body2重心的相对坐标

Slide Joints

将2个刚体用可伸缩的杠杆连接，两个刚体相对位置固定，可绕各自连接点自由旋转。

    var slideJoint = new cp.SlideJoint(body1, body2, anchor1, anchor1, min, max);
    space.addConstraint(slideJoint);

min：杠杆最小伸缩长度
max：杠杆最大伸缩长度

Pivot Joints

将2个刚体用长度为0的杠杆连接，两个刚体相对位置固定，可绕各自连接点自由旋转。

可用于鼠标拖动刚体

    // 创建方式1
    var pivotJoint = new cp.PivotJoint(body1, body2, anchor);
    space.addConstraint(pivotJoint);
    // 创建方式2
    var pivotJoint = new cp.PivotJoint(body1, body2, anchor1，anchor2);
    space.addConstraint(pivotJoint);

anchor：杠杆位置（世界坐标）

anchor1：杠杆连接位置,相对于body1重心的相对坐标

anchor2：杠杆连接位置,相对于body2重心的相对坐标

Groove Joints

在刚体1上焊接一根固定杠杆，刚体2与杠杆连接，可在杠杆上移动旋转，可绕连接点自由旋转

    var grooveJoint = new cp.GrooveJoint(body1, body2, groove_a, groove_a, anchor2);
    space.addConstraint(grooveJoint);

groove_a：杠杆起点相对于body1重心的相对坐标

groove_b：杠杆终点相对于body1重心的相对坐标

anchor2：杠杆连接位置,相对于body2重心的相对坐标

Damped Springs

将2个刚体用弹簧连接，可绕各自连接点自由旋转

    var dampedSpring = new cp.DampedSpring(body1, body2, anchor1, anchor2, restLength, stiffness, damping);
    space.addConstraint(dampedSpring);

restLength：弹簧不受力时的长度

stiffness：弹簧系数（刚度）

damping：弹簧阻尼的柔软度(一般0-1)

上面参数的效果我也不太懂，具体的自己试

Damped Rotary Springs

类似Damped Springs，只是它的约束是弧度，而不是距离

    var dampedRotarySpring = new cp.DampedRotarySpring(body1, body2, restAngle, stiffness, damping);
    space.addConstraint(dampedRotarySpring);

restLength：弹簧不受力时的角度差

上面参数的效果我也不太懂，具体的自己试

Rotary Limit Joint

约束刚体1与刚体2的角度差在一定范围内

    var rotaryLimitJoint = new cp.RotaryLimitJoint(body1, body2, minAngle, maxAngle);
    space.addConstraint(rotaryLimitJoint);

minAngle：body1与body2的最小弧度差

maxAngle：body1与body2的最大弧度差

Ratchet Joint

棘轮关节，具体效果不好描述。

刚体1顺时针转动不影响刚体2，逆时针转动则刚体2同时逆时针转动同等角度

刚体2逆时针转动不影响刚体2，顺时针转动则刚体1同时顺时针转动同等角度

    var ratchetJoint = new cp.RatchetJoint(body1, body2, phase, ratchet);
    space.addConstraint(ratchetJoint);

ratchet：“clicks”间的距离

phase：决定棘轮角度的时候的初始位移

这个参数的效果我也不太懂，具体的自己试

Gear Joint

齿轮关节，保持着2个刚体恒定的角速度比

    var gearJoint = new cp.GearJoint(body1, body2, phase, ratio);
    space.addConstraint(gearJoint);

phase：初始弧度差

ratio：body1与body2的角速度比（可负，即反向）

Simple Motor

简单马达，保持着2个刚体恒定的角速度比

    var simpleMotor = new cp.SimpleMotor(body1, body2, rate);
    space.addConstraint(simpleMotor);

rate：恒定的角速度

关节使用注意事项

关节可连接动态刚体与静态刚体
两个刚体可以添加多个关节，但要确保他们彼此不会冲突。否则会引起刚体抖动或者剧烈的旋转
刚体销毁前要先销毁其相连的关节