通过VScode查找功能，各种摸索，大体上了解了一些自己搭建环境的流程
首先，上步骤：
模型名称：pusher3dof
这里搭的是基于mujoco_py的环境，所以，模型文件放这里：
/gym/envs/mujoco/pusher3dof.py
然后注册：
/gym/env/init.py：
注册表提供了函数的入口
最后在mujoco的初始化文件加一行：
试一下：
看上去没啥问题了
加一个环境不难，但是写一个环境，就没这么容易了。。。
基于pusher3dof.py写一点我的理解吧：
这里的mujoco_env
是所有基于mujoco引擎的项目都共用的一个东西，我们找到源码，打开看一下：
可以看到，大多是关于渲染的内容，中间有一行：methods to override
就是说，别的我都写好了，你别动，只要你动这俩函数就行了。
那么ok,回到自己的pusher里来：
除了要我们override的东西之外，还有什么呢？
有一个特别重要的东西，就是step函数
step函数就对应一些人说的，物理模型。前面都在提mujoco，提渲染，那么这里提供的就是这个环境与外界交互的规则。
当输入了action a，我应该回应一些什么。这里就看有什么具体需求了，代码长，就不截上来了。
viewer_setup大致设定了一下相机的位置
get_color生成一个随机的颜色
reset_model将场景初始化
_get_obs返回场景的一些重要参数，比如位置，速度什么的。在reset或step最后调用。
基于mujoco的环境大概就是这个写法。
关于step怎么写，环境的各类参数要怎么获取，怎么修改，应该去看mujoco_py提供了哪些接口了。这里建议直接去扒mujoco的源码，github下载就行。self相当于一个mujoco_py的对象。
一个今天折腾了很久的小地方：
被注释的那几行，不可以直接整体将self.sim.model.geom_rgba&self.sim.model.geom_pos赋值。它俩是unwritable的。
但是呢，一个一个访问，一个一个改是ok的。
后面踩到什么坑了在续吧
over
