LQR最优控制算法(更新中)

基本概念:

讨论LQR基本原理时，被控对象都是线性定常系统，系统状态不随时间变化，系统本身是线性且不带耦合，状态空间表达形式为：

x˙=Ax+Bu

y=Cx+Du

最优控制，其本质就是让系统以某种最小的代价来让系统运行，当这个代价被定义为二次泛函，且系统是线性的话，那么这个问题就称为线性二次问题，设计的控制器（即问题的解）可以称为LQR（Linear Quadratic Regulator）线性二次调节器。

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